1.什么是BUS-OFF？

當CAN控制器發生錯誤的次數超過255次，就會觸發BUS-OFF錯誤。一般發生BUS-OFF的條件是CAN總線受周圍環境干擾，導致CAN發送端發送到總線的數據被BUS總線判斷為異常，但異常的次數超過255次，BUS總線自動設置為BUS-OFF狀態，此時總線處于忙的狀態，數據無法發送，也無法接收。

本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/201612/330366.htm

2.如何檢測BUS-OFF？

下面以CAN發送數據為例，介紹如何檢測BUS-OFF錯誤狀態。

structcan_frameframesend={.can_id=0xaa,.can_dlc=1,.data[0]=0x66,};err=write(s_can0,&framesend,sizeof(framesend));if(err<=0)perror(“senddataerror”);else{if(framesend.can_id&CAN_ERR_BUSOFF){perror(“bus-off”);}}通過檢測framesend .can_id是否被BUS-OFF置位。

3.BUS-OFF錯誤后如何處理？

最好的處理方法是：restart。can0出錯了，restart can0。

4.代碼實現

檢測CAN BUS-OFF錯誤并進行處理，網上已經有開源代碼，大家可以參考這個網址：http://www.pengutronix.de/software/libsocketcan/download/代碼里有個can_get_state函數，也可以檢測CAN BUS當前的狀態。

intstate;if((can_get_state(if_name_can0,&state))<0){fprintf(stderr,"cannotgetbustate,""somethingisseriouslywrong");}elseif(state==CAN_STATE_BUS_OFF){fprintf(stderr,"DeviceisinBUS_OFF");do_restart("can0");}

do_restart("can0")的作用是restart can0。

關鍵詞： Can總線BUS-OF